比强更强 一线国产品牌智驾技术路线分析

影响购车决策的技术，智驾已成为核心竞争点。2024年以来，智驾之争持续升级，无论是新势力，还是华为、比亚迪这样的头部企业，都在不遗余力地推进智驾方案的落地。那么各家智驾的技术路线有何差异，本文带来简单分析。

华为乾崑

华为乾崑是以智驾为核心的系列解决方案品牌，涵盖乾崑ADS，乾崑车控，乾崑车云等解决方案。Advanced Driving System（高阶智能驾驶系统）简称ADS，融合了激光雷达、摄像头、毫米波雷达等多传感器，属于多模态的融合感知系统。

华为乾崑ADS 1.0自2021年发布，采用多传感器融合方案，依赖高精地图实现路径规划和障碍物检测；ADS 2.0 2023年4月发布，亮点是“无图驾驶”，通过自主感知技术和路径规划算法，使车辆能在无高精地图情况下自主识别车道等。采用GOD算法，硬件进一步优化，减少了激光雷达、毫米波雷达、摄像头等硬件；ADS 3.0 2024年发布，引入端到端大模型架构，采用感知+决策分层的GOD+PDP架构，支持从停车位到停车位的全自动驾驶。

目前的ADS 3.0采用多传感器融合方案，通过激光雷达、毫米波雷达和摄像头等多种传感器进行感知。激光雷达用于高精度、长距离感知；毫米波雷达在极端天气和夜间表现好，能补充激光雷达盲区；摄像头负责捕捉图像信息，识别细节，多者融合提升综合感知能力。

ADS 3.0采用BEV和GOD融合的GOD网络。BEV结合激光雷达、摄像头等传感器数据，将不同视角、不同类型的数据进行融合处理，形成一个统一的、基于鸟瞰图的环境模型，让车辆能够从一个类似“上帝视角”来理解周围环境。GOD将外界环境划分为多个立方体，判断占用状态，生成精确环境模型，提升复杂城市环境泛化能力。进一步说，GOD除了可以辨识出白名单内的物体，对于没见过的、白名单以外的异形物体都能看懂。

ADS3.0采用“端到端”的智能驾驶模型，在这个架构下，由一个“端到端模型”来全流程地处理从传感器接收到的感知数据，并完成判断和决策，最终输出控制指令。

华为车端算力平台主要是MDC610，AI算力200TOPS（INT8）。

小鹏XNGP

小鹏XNGP早期名为XPILOT，采用融合感知的方案，感知设备包括摄像头、毫米波雷达以及激光雷达，24年小鹏发布了AI鹰眼视觉方案的高阶智驾，全面切换到纯视觉感知方案。

XPILOT于2018年发布，经历了多个版本迭代，早期应用包括自适应巡航、自动泊车、车道保持等L2级辅助驾驶的基本功能。随着技术演化，2023年小鹏在北京首发XNGP，不再依赖高精地图就能实现城区智驾，进一步提升了智驾能力的实用性和可靠性。2024年，小鹏汽车宣布XNGP城区智驾全面进入100%无图时代，智驾可用范围里程翻倍。同年，小鹏开始切换到端到端大模型应用，AI天玑XOS5.2.0全量推送。新智驾算法基于BEV+Transformer架构的端到端大模型，实现不限城市、不限路线、不限路况，掉头、环岛、小路都好用的智能驾驶，还支持100米循迹倒车、离车泊入等功能。

目前，小鹏汽车采用AI鹰眼视觉方案，这属于纯视觉的感知方案。全系搭载26个感知硬件，前视摄像头采用双目，应用了单相素Lofic架构，它能够更精准地捕捉光线的强度、颜色等信息，极大地提高了图像的分辨率和清晰度，为智能驾驶系统提供更丰富、更准确的视觉数据。据小鹏汽车介绍，这个方案实现了超激光雷达8倍的信息量。未来的小鹏G7、G6、G9、P7i改款等车型都将采用这一纯视觉智驾方案，且不再区分高低智驾版本，全系均为一个方案。

XNGP算力平台基于英伟达的NVIDIADRIVEOrin计算平台，双OrinX芯片具备508TOPS的算力。

蔚来

蔚来的智驾称为NIO Pilot，同样采用融合感知方案。感知设备包括超远距高精度激光雷达、800万像素高清摄像头、毫米波雷达、超声波雷达等。相比其他品牌车型，蔚来将部分ADAS摄像头布置于车顶，进一步减小了感知盲区。

算法方面，NIO Pilot系统于2024年发布NADARCH 2.0架构，将智驾算法切换到端到端架构，蔚来的端到端架构引入了智能驾驶世界模型NWM，可全量理解数据，能在100毫秒内推演出216种可能发生的场景，并寻找到最优决策。作为生成式模型，能将3秒钟的驾驶视频作为输入，生成长达120秒的预测视频，让车辆对未来路况和交通参与者的行为有更长远的预判，提前做出合理决策。

算力上，蔚来NIOPilot搭载Adam超算平台，集成了4颗NVIDIA DRIVE OrinX芯片，算力高达1016TOPS。

理想汽车

理想汽车的智驾称为AD MAX（高配）和AD Pro（低配）。不管是高配还是低配，均采用融合感知算法。以ADMAX为例，具体硬件包括1个激光雷达、1个毫米波雷达、6颗800万像素ADAS摄像头和4颗300万像素环视摄像头，以及12个超声波雷达。

理想汽车于2024年切换到端到端算法，采用端到端+VLM的架构，理想汽车称之为“快系统”和“慢系统”，快系统无意识，也不耗费脑力，依赖直觉和本能就能判断，也就是端到端，主要面对日常驾驶处理信息，使辅助驾驶具备“老司机”的驾驶能力。慢系统VLM是全名视觉语言模型，着重于图像和场景的理解，作为智驾决策规划输入，让车辆的行为更合理。这套模型主要应对复杂场景下的逻辑思考和决策，如解潮汐可变车道、丁字路口场景、减速带、坑洼路面、复杂环道自车所在位置等，当快系统面对上述无法理解的场景时，慢系统介入，决策并辅助系统一完成场景应对。

算力平台上，理想汽车AD MAX采用英伟达的NVIDIA DRIVE Orin计算平台，双OrinX芯片具备508TOPS的算力。

比亚迪“天神之眼”

天神之眼是比亚迪的高阶智能驾驶辅助驾驶系统，于2023年7月3日首发，2025年2月10日正式发布。

天神之眼目前共推出三个版本，分别是天神之眼A/B/C，A是高阶智驾三激光版，主要应用在仰望品牌；B是高阶智驾激光版，应用在腾势品牌；天神之眼C则会搭载在王朝和海洋网车型。

以入门级的天神之眼C为例，其配备了5个毫米波雷达、12个摄像头（包括前视三目摄像头）、12个超声波雷达，属于多模态的融合感知技术。

算法上，比亚迪自研的BAS 3.0+行泊车算法架构属于两端式端到端网络，分为感知主干网和规控主干网，配合基于VLM数据挖掘的”黄金数据”，从能力和体验上来说，属于目前的智驾的第一梯队。

算力平台上，天神之眼A配备英伟达的NVIDIA DRIVE Orin计算平台，双Orin配置，天神之眼B为单Orin，天神之眼C则是OrinN和征程6的混搭。

编后语

目前来看，智驾算法已普遍切换为端到端的架构，但在感知方面，各个厂家的技术路线主要还是以纯视觉方案以及融合感知方案为主。两种路线不能绝对的区分好与坏，但从感知设备的原理和性能上来说，配备了毫米波雷达和激光雷达的融合感知方案，其感知上限能力更高。激光雷达除了优异的方位分辨能力外，在夜间无照明的道路的感知能力也较摄像头更出色，可以显著提升了AEB的可靠性。（朋月）